[7급 국가직 자동제어 2019년 11번]

다음은 인가전압 $E_a$와 출력 회전각 $\theta$로 이뤄진 DC모터의 블록선도이다. 전달함수로 옳은 것은? (단, $L$, $R$, $k_b$, $J$, $b$, $k$는 모터 상수이고, $\omega$는 출력의 각속도이다)

1. ①$\frac{I(s)}{E_a(s)}=\frac{1}{Ls+R}$
2. ②$\frac{\theta (s)}{I(s)}=\frac{k}{Js+b}$
3. ③$\frac{\omega (s)}{E_a(s)}=\frac{k}{(J{s}^2+bs)(Ls+R)+k{k}_{b}s}$
4. ④$\frac{\tau (s)}{E_a(s)}=\frac{k(J{s}^2+bs)}{(J{s}^2+bs)(Ls+R)+k{k}_{b}s}$

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출처: 인사혁신처 공개 기출(공공데이터포털, 이용허락 제한 없음)