[7급 국가직 자동제어 2023년 25번] 다음과 같은 상태공간방정식에서 상태피드백 제어기 u(t)를 구성하고, 기… 정답과 해설

[7급 국가직 자동제어 2023년 25번]

다음과 같은 상태공간방정식에서 상태피드백 제어기

u (t)

를 구성하고, 기준입력

r (t)

를 단위계단입력으로 인가하였다. 그 결과 정착시간과 오버슈트가 관찰되었고 정상상태오차가 발생했다. 이에 대한 설명으로 옳지 않은 것은?

$[x_{1} ˙ (t) x_{2} ˙ (t)]$ $=$ $[0 - 1 1 - 2]$ $[x_{1} (t) x_{2} (t)]$ $+$ $[01] u (t)$

$y (t)$ $=$ $[10]$ $[x_{1} (t) x_{2} (t)]$

$u (t)$ $=$ $- [k_{1} k_{2}]$ $[x_{1} (t) x_{2} (t)]$ $+ r (t)$

자동제어

①상태피드백 제어기를 적용한 폐루프 시스템의 특성방정식은 $s^{2}$ $+$ $(k_{2} + 2) s$ $+$ $k_{1}$ $+$ $1$ $= 0$ 이다.
②상태피드백 제어기를 적용하여 정착시간과 오버슈트는 조절 가능하다.
③적분형 상태피드백 제어기를 적용하면 정상상태오차를 0으로 만들 수 있다.
④적분형 상태피드백 제어기를 적용하면 정착시간과 오버슈트 조절이 불가능하다.

선지를 골라 바로 채점해 보세요.

정답 ④

출처: 인사혁신처 공개 기출(공공데이터포털, 이용허락 제한 없음)

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