[7급 국가직 자동제어 2019년 18번]

다음 피드백 제어시스템에서 $C(s)=K$일 때 단위계단 입력에 대한 정상상태 오차는 0.5이고, 보상기(compensator) $C(s)=K\frac{s+z}{s+p}$를 사용하면 정상상태 오차는 0.1이다. 보상기의 극점을 －0.01에 배치할 때, 보상기에 대한 설명으로 옳은 것은? (단, $G(s)$는 0형(type 0) 시스템이다)

1. ①지상보상기(lag compensator)이고, 보상기의 영점은 －0.09이다.
2. ②지상보상기(lag compensator)이고, 보상기의 영점은 －0.05이다.
3. ③진상보상기(lead compensator)이고, 보상기의 영점은 －0.09이다.
4. ④진상보상기(lead compensator)이고, 보상기의 영점은 －0.05이다.

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출처: 인사혁신처 공개 기출(공공데이터포털, 이용허락 제한 없음)