[7급 국가직 자동제어 2012년 7번]

제어대상의 전달함수 G(s)가 N형 전달함수로 주어지는 단위피드백(unit feedback) 제어시스템에서 정상상태오차($e_{ss}$)에 대한 설명으로 옳지 않은 것은?

$G(s)=\frac{K}{s^N(s+p)},p>0$

1. ①N ＝ 0인 경우, 단위계단입력 r(t) ＝ 1에 대한 정상상태오차 $e_{ss}=\frac{p}{p+K}$이다.
2. ②N ＝ 0인 경우, 단위램프입력 r(t) ＝ t에 대한 정상상태오차 $e_{ss}=\infty$이다.
3. ③N ＝ 1인 경우, 단위계단입력 r(t) ＝ 1에 대한 정상상태오차 $e_{ss}=0$이다.
4. ④N ＝ 1인 경우, 단위램프입력 r(t) ＝ t에 대한 정상상태오차 $e_{ss}=\frac{K}{p}$이다.

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출처: 인사혁신처 공개 기출(공공데이터포털, 이용허락 제한 없음)