[7급 국가직 자동제어 2010년 2번]

아래 그림은 차량의 현가장치 제어시스템이다. 그림에서 $R(s)$는 상하 흔들림의 목표치이고, $C(s)$는 차량의 실제 상하 흔들림이다. 울퉁불퉁한 도로의 융기 외란 $D(s)$를 완벽히 예측할 수 있을 때 융기외란으로 인한 차량의 실제 상하 흔들림이 없도록 하는 $K_1$과 $K_2$의 관계식은?