[7급 국가직 자동제어 2014년 16번]

다음과 같이 시스템 신호간의 관계식이 주어졌다.

$\frac{d^{2}y(t)}{d{t}^2}-20y(t)=z(t),0.2\frac{dz(t)}{dt}+z(t)=u(t)$

이 시스템을 아래의 블록선도(block diagram)와 같이 폐루프 시스템으로 구성하여 안정화시키려고 한다. 오차 $e(t)$와 제어입력 $u(t)$와의 관계가 $u(t)=k_{p}e(t)+k_d\frac{de(t)}{dt}$일 때, 폐루프 시스템 $\frac{Y(s)}{R(s)}$의 특성방정식은? (단, 모든 초기조건은 0이다)

1. ①$s^3+10s^2+(5k_d-20)s+5k_p-100=0$
2. ②$s^3+5s^2+(5k_d-20)s+5k_p-100=0$
3. ③$s^3+10s^2+(5k_p-20)s+5k_d-100=0$
4. ④$s^3+5s^2+(5k_p-20)s+5k_d-100=0$

선지를 골라 바로 채점해 보세요.정답 보기

출처: 인사혁신처 공개 기출(공공데이터포털, 이용허락 제한 없음)