[7급 국가직 자동제어 2014년 17번]

2차 플랜트를 가지는 단위피드백 시스템에 선형 PD 제어기를 다음 그림과 같이 추가하였다. 램프입력(ramp input)에 대한 정상상태 오차를 0.02로 유지하기 위한 $k_p$의 값을 결정한 후, 폐루프 전달함수의 특성방정식으로부터 감쇠비(damping ratio)를 0.5로 하기 위한 $k_d$의 값을 결정했을 때, $k_p$와 $k_d$의 값은?

$k_p$ $k_d$