[7급 국가직 자동제어 2021년 10번]

다음 그림과 같은 피드백 제어시스템의 안정도와 성능에 대한 설명으로 옳지 않은 것은? (단, 기준입력 $R(s)=\frac{1}{s^2}$이고 외란입력 $D(s)=\frac{1}{s}$이며, $K>0$, $K_1>0$이다)

1. ①폐루프시스템은 항상 안정하다.
2. ②$K$는 고정하고 $K_1$이 증가하면 $R(s)$에 대한 정상상태오차 크기는 증가한다.
3. ③$K$는 고정하고 $K_1$이 증가하면 $D(s)$에 대한 정상상태오차 크기는 감소한다.
4. ④$K_1$은 고정하고 $K$가 증가하면 $R(s)$와 $D(s)$에 대한 정상상태오차 크기는 모두 감소한다.

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출처: 인사혁신처 공개 기출(공공데이터포털, 이용허락 제한 없음)