[7급 국가직 자동제어 2021년 17번]

다음과 같은 피드백 제어시스템에서 보상기 $C(s)=K\frac{s+z}{s+p}$를 사용하여 안정한 폐루프시스템을 설계할 때, 제어시스템의 특성에 대한 설명으로 옳지 않은 것은? (단, $G(s)$는 최소위상시스템이고, $K>0$, $p>0$, $z>0$, $p\ne z$이다)

1. ①$z>p$일 때 보상기는 폐루프시스템의 정상상태오차를 개선할 수 있다.
2. ②$z<p$일 때 보상기는 폐루프시스템의 과도응답을 개선할 수 있다.
3. ③$z$와 $p$는 고정하고 $K$가 증가하면 루프 전달함수의 이득여유는 증가한다.
4. ④$z$와 $p$는 고정하고 $K$가 증가하면 루프 전달함수의 위상여유는 감소한다.

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출처: 인사혁신처 공개 기출(공공데이터포털, 이용허락 제한 없음)