[7급 국가직 자동제어 2021년 23번]

전달함수 $G(s)$의 단위계단응답이 $(1-e^{-t})u_s(t)$이고 제어기 $C(s)=K_P\left(1+\frac{T_I}{s}\right)$로 단위 피드백 제어시스템을 구성한다. 폐루프 극점의 감쇠비가 0.5이고 단위경사입력(unit ramp input)에 대한 정상상태오차가 $\frac{1}{9}$일 때, $K_P$와 $T_I$의 값은? (단, $u_s(t)$는 단위계단함수이다)

$K_P$ $T_I$